my_demo_2

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等多种特征。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频文件。许可证为Apache-2.0，但未提供主页或论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_demo_2
• 发布者: RAPOB
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

图像观测

• 观测图像（顶部摄像头）

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

• 观测图像（腕部摄像头 0）

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

• 观测图像（腕部摄像头 1）

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

元数据

• 时间戳

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

机器人信息

• 机器人类型: bi_so101_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供