eval_pi05_lora_wb1_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi05_lora_wb1_merged
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/kd-forge/eval_pi05_lora_wb1_merged
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置指令，分别对应左、右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置状态，与动作空间结构一致，分别对应左、右机械臂的各个关节位置。

图像观测

• 特征名: observation.images.left_up, observation.images.left_right, observation.images.left_left
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 描述: 来自三个不同视角（左上、左右、左左）的RGB图像观测，分辨率均为640x480。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供