rollout_SortPaper_20260529_145930
收藏Hugging Face2026-06-01 更新2026-06-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/MrPsarik/rollout_SortPaper_20260529_145930
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含40个训练片段，总帧数为21089帧，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者均为6维浮点数组，表示机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观察部分还包括来自前置和顶部摄像头的图像数据，每幅图像分辨率为480x640，3通道，以AV1编码的mp4视频格式存储。其他特征包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集使用parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，训练集涵盖所有片段。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 40 training segments, with a total of 21089 frames and a frame rate of 30fps. Features include action and observation.state, both of which are 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation part also includes image data from front and top cameras, with each image having a resolution of 480x640, 3 channels, stored in AV1-encoded mp4 video format. Other features include timestamps, frame index, segment index, index, and task index. The dataset is stored in parquet file format, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the training set covers all segments.
提供机构：
MrPsarik
创建时间：
2026-06-01
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: rollout_SortPaper_20260529_145930
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/MrPsarik/rollout_SortPaper_20260529_145930
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 40
- 总帧数 (Frames): 21,089
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据集分割: 全部用于训练 (train: 0:40)
- 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 文件)
- 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 文件)
数据特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态：与动作命名相同的位置信息 |
| observation.images.front | 视频 (Video) | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式 |
| observation.images.top | 视频 (Video) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块: 每块 1000 帧 (chunks_size: 1000)
