sfp2nic_pid_jerk_01

该数据集是通过LeRobot创建的，涉及UR5e AIC机器人。数据集包含5个片段和1238帧数据，主要记录了机器人的动作、观察状态（包括TCP位姿、速度、误差、关节位置、手腕力/力矩等）、来自左、中、右三个摄像头的图像数据，以及时间戳和片段索引等信息。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sfp2nic_pid_jerk_01
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 1238
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节 (0:5)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: linear.x, linear.y, linear.z, angular.x, angular.y, angular.z

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 特征名: 包含工具中心点位置、方向、速度、误差，关节位置以及腕部力/扭矩，共计32个特征。

观测图像

包含三个摄像头（左、中、右）的视频数据：

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 256 (高) x 288 (宽) x 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

元数据

包含以下索引与时间戳信息，数据类型均为标量：

• timestamp (float32)
• frame_index (int64)
• episode_index (int64)
• index (int64)
• task_index (int64)

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/brucekimrok/sfp2nic_pid_jerk_01
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=brucekimrok/sfp2nic_pid_jerk_01

引用信息

• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失