lerobot_dataset_Sweet_110526

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含55个episodes，总计47937帧数据，涉及2个任务，采用30 fps帧率。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为500 MB。数据集针对so101_follower机器人类型，包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）和观测状态特征（相同关节位置）。此外，提供多视角图像观测：顶部图像、左手腕图像和右侧面图像，每幅图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集仅包含训练分割（0:55），并包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 55 episodes, totaling 47937 frames of data, involving 2 tasks, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 500 MB. The dataset targets the so101_follower robot type, including action features (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position) and observation state features (same joint positions). Additionally, it provides multi-view image observations: top view image, left wrist image, and right side image, each with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1. The dataset only includes training splits (0:55) and contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_dataset_Sweet_110526
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Jilloo/lerobot_dataset_Sweet_110526
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数 (episodes): 55
• 总帧数 (frames): 47,937
• 总任务数 (tasks): 2
• 块大小 (chunk size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (fps): 30
• 训练/测试拆分: 全部55个episodes用于训练 (train: 0:55)

数据文件存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist.left	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.side.right	video	[480, 640, 3]	右侧侧方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

该数据集使用LeRobot创建，但未提供具体的BibTeX引用信息。