droid4_rr

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自Franka机器人的数据，包括观测（状态和图像）、动作、时间戳和帧索引。数据集包含1个episode，436帧，3个视频，并以parquet文件格式存储。观测数据包括状态数据（8个float32值）和来自三个不同摄像机视角的图像（exterior_image_1_left, exterior_image_2_left, wrist_image_left），每个图像的尺寸为180x320x3。动作用7个float32值表示。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid4_rr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置: 默认配置 (config_name: default)，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据统计

• 总情节数: 1
• 总帧数: 436
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征字段

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]
• observation.images.exterior_image_1_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 高度: 180 像素
    • 宽度: 320 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.exterior_image_2_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息: 与 exterior_image_1_left 相同
• observation.images.wrist_image_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息: 与 exterior_image_1_left 相同

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

元数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

系统信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]