eval_so101_test_v15

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_test_v15
• 发布者: taomon
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

图像观测

• 字段名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 描述: 来自相机1的图像数据，分辨率为480x640，3个颜色通道。

索引与时间戳

• timestamp: float32类型，形状[1]，时间戳。
• frame_index: int64类型，形状[1]，帧索引。
• episode_index: int64类型，形状[1]，回合索引。
• index: int64类型，形状[1]，数据索引。
• task_index: int64类型，形状[1]，任务索引。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供分割信息

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供