pick-up-green-cube-20260728-130237-iter4-success

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务。数据集包含14个总episodes和6762个总帧数，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）格式组织。特征包括：机器人状态观测（6个浮点数，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置等关节位置）、动作（同样为6个浮点数，对应关节位置控制）、来自多个视角的视频观测（包括手腕视角（480x640分辨率）、侧面视角（480x848分辨率）、顶部视角（480x848分辨率）和另一个侧面视角（480x848分辨率），所有视频以30fps帧率编码为AV1格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务，可能涉及拾取绿色立方体等具体操作。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick-up-green-cube-20260728-130237-iter4-success
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

基本信息

• 总集数: 14
• 总帧数: 6762
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 所有14集均用于训练 (train: 0:14)

数据特征

观察状态 (observation.state)

• 类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

动作 (action)

• 类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 (observation.images)

特征名称	分辨率	通道数	编码格式
observation.images.wrist	480x640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)
observation.images.side	480x848	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)
observation.images.top	480x848	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)
observation.images.side2	480x848	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)

所有图像观测的帧率均为30 FPS，不包含音频。

时间与索引信息

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Meta信息: meta/info.json

数据集可视化

您可以通过以下链接在浏览器中可视化此数据集： Visualize this dataset