0511_packing_1st_3

该数据集是一个专为双手机器人（bi_so_follower）设计的机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含40个episodes，总计42953帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作和观察：动作由12个浮点数表示，对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置；观察包括状态（同样为12个浮点数表示的关节位置）和图像数据，图像来自三个摄像头（左腕、右腕和右上方），每个图像分辨率为480x640，彩色三通道，视频编码为av1。数据集以parquet文件格式存储数据，mp4格式存储视频，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集（splits: train），适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robotic manipulation dataset designed for a dual-arm robot (bi_so_follower), created using the LeRobot tool. It contains 40 episodes, totaling 42,953 frames of data at a frame rate of 30fps. The data features include the robots actions and observations: actions are represented by 12 floating-point numbers corresponding to joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms; observations include state (also represented by 12 floating-point numbers for joint positions) and image data from three cameras (left wrist, right wrist, and top-right), each with a resolution of 480x640, color three-channel, and video encoding in av1. The dataset stores data in parquet file format and videos in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset includes only a training set (splits: train) and is intended for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：juyoungggg/0511_packing_1st_3

这是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操作数据集，专注于包装任务（Packing）。数据集采用 Apache-2.0 许可证，主要包含机器人双臂控制的相关数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂从动机器人）
• 总任务数：1 个
• 总片段数 (Episodes)：40 个
• 总帧数：42953 帧
• 帧率 (FPS)：30

数据规模

• 数据文件大小：约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小：约 200 MB (MP4 格式)
• 数据集拆分：仅包含训练集 (train)，使用全部 40 个片段（索引 0:40）

数据结构

数据集包含以下特征：

1. 动作数据 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：12 维
• 含义：控制机器人左右臂的 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

2. 观察状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：12 维
• 含义：与动作数据相同的 12 个关节位置，作为状态观测

3. 图像观测 (observation.images)

包含三个摄像头视角，每个视角均为视频数据（AV1 编码），分辨率 480x640，RGB 三通道，帧率 30 FPS：

• left_wrist：左腕部摄像头
• right_wrist：右腕部摄像头
• right_top：顶部右侧摄像头

4. 其他辅助特征

• timestamp：时间戳 (float32)
• frame_index：帧索引 (int64)
• episode_index：片段索引 (int64)
• index：全局索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)