push_t_v2

该数据集是为LeRobot项目创建的机器人相关数据集，包含194个episodes和79027帧数据，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、前视和顶视图像等多种特征。动作和观测状态特征包括6个关节的位置信息（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。图像特征为480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: push_t_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总任务数: 2
• 总情节数: 194
• 总帧数: 79027
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集包含全部194个情节（索引0至194）

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作空间相同

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

顶视摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
• 视频信息: 与前视摄像头相同

元数据特征

• 时间戳: timestamp，float32 类型，形状 [1]
• 帧索引: frame_index，int64 类型，形状 [1]
• 情节索引: episode_index，int64 类型，形状 [1]
• 索引: index，int64 类型，形状 [1]
• 任务索引: task_index，int64 类型，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Bradx86/push_t_v2

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失