reachy_wave_2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，15688帧，15fps的视频数据。数据集中包含动作、观测状态、图像等多种特征。具体来说，动作特征包括22个浮点型数据，代表机器人的各个关节位置和移动基座的速度；观测状态特征同样包含22个浮点型数据；图像特征包括分辨率为720x960的3通道视频数据。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: reachy_wave_2
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, reachy
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总帧数: 15688
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 训练集划分: 0:50

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 名称:
  • 颈部（yaw、pitch、roll）
  • 右肩（pitch、roll）
  • 右肘（yaw、pitch）
  • 右腕（roll、pitch、yaw）
  • 右夹爪
  • 左肩（pitch、roll）
  • 左肘（yaw、pitch）
  • 左腕（roll、pitch、yaw）
  • 左夹爪
  • 移动基座（vx、vy、vtheta）

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [22]
• 名称: 同动作特征

观测图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 960, 3]
• 信息:
  • 视频帧率: 15.0
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 960
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 片段索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [待补充]