eval_LDVLA_Sync_stack_V3_run3_2026_09_09
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该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。包含50个演示片段（episodes），共计39610帧，仅有一个任务。机器人类型为so_follower，具有6个自由度（肩部、肘部、腕部等关节位置）。数据以30fps录制，包括两个摄像头（camera1和camera2）的480x640视频图像，以及动作和状态观测数据。总数据量约100MB，视频约200MB。数据集采用Apache-2.0许可。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 demonstration episodes with a total of 39,610 frames, and only one task. The robot type is so_follower with 6 degrees of freedom (shoulder, elbow, wrist joint positions, etc.). Data is recorded at 30fps, including video images from two cameras (camera1 and camera2) at 480x640 resolution, along with action and state observation data. Total data size is approximately 100MB, video about 200MB. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，主要面向机器人操作领域的模仿学习与评估任务。
基本信息
- 数据集名称：eval_LDVLA_Sync_stack_V3_run3_2026_09_09
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 机器人类型：so_follower
- 代码库版本：v3.0
数据规模
- 总回合数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：39,610
- 任务数：1
- 采样频率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：所有50个回合均用于训练集（train: 0:50）
数据特征
动作与状态（Action & Observation State）
动作和观测状态均为6维浮点向量，包含以下机械臂关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测（Observation Images）
包含两个摄像头（camera1 和 camera2），每个摄像头提供：
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图，无音频
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小（Chunk Size）：1000
数据可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行预览，可使用 LeRobot 数据可视化功能查看数据集内容。
