libero_object_no_noops_1.0.0_lerobot_v3.0

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人相关的多种数据类型，如图像、状态观察、动作和元数据。数据集包含454个片段，66984帧，10个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_no_noops_1.0.0_lerobot_v3.0
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 10
• 总情节数: 454
• 总帧数: 66984
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 分割: 训练集 (0:454)

特征字段

• observation.images.wrist_image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

• observation.images.image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper", "gripper"]

• action

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper"]

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 所有视频特征:
  • 高度: 256
  • 宽度: 256
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 无音频