G1_Organize_Tools

该数据集是一个机器人操作数据集，主要用于机器人学习任务，具体任务目标是将工具从右到左挂在架子上。数据集包含200个操作片段，总计182,638帧数据，记录频率为30Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，配备夹持器作为末端执行器。数据内容包括机器人的当前状态、下一步动作以及当前摄像头视图图像。摄像头配置包括腕部安装的单目摄像头和头部安装的双目摄像头，图像分辨率为640x480。机器人的初始姿势和物体放置位置在数据集中有详细记录。数据集还提供了机器人各部位（如手臂、夹持器、末端执行器等）的详细状态和动作数据，以及时间戳和帧索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: G1_Organize_Tools
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 主页: UnifoLM-VLA-0
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

任务与采集信息

• 任务目标: 将工具从右到左挂到架子上。
• 操作时长: 每次操作约20至40秒。
• 记录频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 数据内容:
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一动作。
  • 当前相机视图图像。
• 机器人初始姿态: 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 相机视图: 遵循 AVP Teleoperation Documentation 第5部分的指南。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP Teleoperation Documentation 第5部分安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集的第一帧。
2. 数据采集并非在单次会话中完成，数据条目之间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 配置文件: meta/info.json
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

统计信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: G1_ALL
• 总情节数: 200
• 总帧数: 182,638
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部用于训练 ("train": "0:200")

特征字段

数据集包含以下主要特征组，每个特征均包含数据类型、形状和关节/维度名称：

1. 观测

   • observation.left_arm: 左臂7个关节状态。
   • observation.right_arm: 右臂7个关节状态。
   • observation.left_gripper: 左夹爪1个状态。
   • observation.right_gripper: 右夹爪1个状态。
   • observation.left_ee: 左末端执行器6维位姿。
   • observation.right_ee: 右末端执行器6维位姿。
   • observation.body: 身体29个关节状态（包含双臂关节）。
   • observation.images.cam_left_high: 左侧高位相机视频，分辨率640x480，3通道，编码AV1。
   • observation.images.cam_right_high: 右侧高位相机视频，分辨率640x480，3通道，编码AV1。
   • observation.images.cam_left_wrist: 左侧腕部相机视频，分辨率640x480，3通道，编码AV1。
   • observation.images.cam_right_wrist: 右侧腕部相机视频，分辨率640x480，3通道，编码AV1。

2. 动作

   • action.left_arm: 左臂7个关节动作。
   • action.right_arm: 右臂7个关节动作。
   • action.left_gripper: 左夹爪1个动作。
   • action.right_gripper: 右夹爪1个动作。
   • action.left_ee: 左末端执行器6维动作。
   • action.right_ee: 右末端执行器6维动作。
   • action.body: 身体7维动作（速度、角度、高度等）。

3. 索引与时间戳

   • timestamp: 时间戳。
   • frame_index: 帧索引。
   • episode_index: 情节索引。
   • index: 索引。
   • task_index: 任务索引。

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]