ww_dataset_abs_joint_delta_eef_v3

该数据集由LeRobot创建，包含200个episodes，29373帧，2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集包含多种特征，如观察图像（前视和手腕视角）、观察状态、动作、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。主要用于UR5机器人的相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pmoller/ww_dataset_abs_joint_delta_eef_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, lerobot, ur5

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5
• 总情节数: 200
• 总帧数: 29373
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:200)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.front:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]

动作特征

• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pmoller/ww_dataset_abs_joint_delta_eef_v3

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充