test_dataset_legoPileDissassemblyandSorting
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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https://huggingface.co/datasets/nodogoro/test_dataset_legoPileDissassemblyandSorting
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含多种类型的观测和动作数据，如机械臂运动、夹持器状态以及来自不同摄像头的图像。数据集的详细结构在元数据中的JSON文件中有描述，包括各种特征的数据类型、形状和名称。
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: test_dataset_legoPileDissassemblyandSorting
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
- 数据格式: Parquet 文件
数据集结构
机器人类型: pika_gripper
数据规模:
- 总片段数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
数据路径:
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
该数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 包含双臂的x/y/z位置、旋转(rx/ry/rz)和夹爪宽度 |
| observation.state | float32 | [32] | 包含双臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等 |
| observation.images.realsense_rgb | video | [480, 848, 3] | 来自RealSense的RGB图像 |
| observation.images.realsense_rgb_depth | video | [480, 848, 3] | 来自RealSense的深度图像(RGB编码) |
| observation.images.arm2_realsense_rgb | video | [480, 848, 3] | 第二个机械臂上的RealSense RGB图像 |
| observation.images.arm2_realsense_rgb_depth | video | [480, 848, 3] | 第二个机械臂上的RealSense深度图像 |
| observation.images.scene_rgb | video | [1024, 1024, 3] | 场景RGB图像 |
| observation.images.scene_rgb_2 | video | [1024, 1024, 3] | 第二个场景RGB图像 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容：
引用信息
该数据集的引用信息暂未提供。
