record-merve-4_20260507_155612_relative

该数据集由LeRobot平台创建，是一个用于机器人操作的模仿学习数据集。它包含15个完整的情节（episodes），总计13293帧数据，涵盖1个任务。数据集的核心特征包括：6自由度机械臂的动作指令（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）及其对应的状态观测；来自前端摄像头的视频观测，分辨率为1080x1920，帧率为30fps，编码为AV1格式；以及元数据如时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和模仿学习任务，如动作预测和环境交互。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-merve-4_20260507_155612_relative
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集详情

基本信息

• 帧率（FPS）: 30
• 总片段数（Episodes）: 15
• 总帧数: 13,293
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据集分割: 训练集（train）包含全部15个片段

数据文件大小

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与action的关节命名一致
observation.images.front	视频	[1080, 1920, 3]	前置摄像头影像，分辨率1080×1920，3通道，使用AV1编码，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json