Pick_and_Place_20260517_134015

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专注于拾取和放置任务。它包含50个回合，总计25557帧数据，采样率为30fps。数据集记录了机器人（类型为so_follower）的6自由度关节位置作为动作和状态观测，并提供了来自三个摄像头的视频观测：前视摄像头（640x480分辨率）、腕部摄像头（480x640分辨率）和RealSense摄像头（480x848分辨率）。数据以parquet格式存储动作和状态，视频以mp4格式存储。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: Pick_and_Place_20260517_134015
• 创建工具: 基于 LeRobot 平台生成
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总子集 (Episodes): 50
• 总帧数: 25557
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 50 个子集

数据特征

数据集包含以下特征，均为每个时间步记录的数据：

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 维，包含机器人各关节位置：
    • shoulder_pan.pos
    • shoulder_lift.pos
    • elbow_flex.pos
    • wrist_flex.pos
    • wrist_roll.pos
    • gripper.pos

• 观察 - 机器人状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 维，内容与动作特征一致

• 观察 - 图像 (observation.images)

  • front (前置相机)
    • 分辨率: 640x480 (height x width)
    • 通道数: 3 (RGB)
    • 编码格式: AV1
    • 帧率: 30 FPS
  • wrist (腕部相机)
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编码格式: AV1
    • 帧率: 30 FPS
  • realsense (RealSense 相机)
    • 分辨率: 480x848
    • 通道数: 3
    • 编码格式: AV1
    • 帧率: 30 FPS

• 其他特征

  • timestamp: float32，时间戳
  • frame_index: int64，帧索引
  • episode_index: int64，子集索引
  • index: int64，全局索引
  • task_index: int64，任务索引

数据存储结构

• 数据路径 (data_path): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径 (video_path): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个数据块包含 1000 帧
• 代码库版本: v3.0