ep2cam_v1

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，808帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观测状态、图像（前视和夹爪视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述：ep2cam_v1

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/zeicul/ep2cam_v1

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot

创建工具：使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数（episodes）：2
• 总帧数：808
• 总任务数：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：30
• 数据集划分：
  • 训练集（train）：片段索引 0 到 1（共 2 个片段）

数据存储路径

• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

目前引用信息暂缺。