dAgger_bin_pick_pack_coffee_capsules_1.3.1

该数据集使用LeRobot框架创建，包含与机器人技术相关的数据，特别是arx5_follower机器人的动作和观察数据。数据集包含80个episodes，共24149帧，涉及1个任务。数据文件以parquet格式存储，包括关节位置、速度、力和末端执行器姿态等动作特征，以及来自前部和腕部摄像头的视频观察数据。视频数据的分辨率为480x640，帧率为20fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： dAgger_bin_pick_pack_coffee_capsules_1.3.1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 80
• 总帧数： 24149
• 帧率： 20 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： arx5_follower
• 数据拆分： 训练集 (0:80)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• action.pos： 7维浮点数组，表示关节位置。
• action.velocity： 7维浮点数组，表示关节速度。
• action.effort： 7维浮点数组，表示关节力矩。
• action.eef_pose： 7维浮点数组，表示末端执行器位姿。

观测特征

• observation.state.pos： 7维浮点数组，表示关节位置观测。
• observation.state.velocity： 7维浮点数组，表示关节速度观测。
• observation.state.effort： 7维浮点数组，表示关节力矩观测。
• observation.state.eef_pose： 7维浮点数组，表示末端执行器位姿观测。
• observation.images.front： 视频数据，形状为[480, 640, 3]，编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。
• observation.images.wrist： 视频数据，形状为[480, 640, 3]，编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。

索引与时间特征

• timestamp： 单精度浮点数。
• frame_index： 64位整数。
• episode_index： 64位整数。
• index： 64位整数。
• task_index： 64位整数。

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供