eval_panda_pouring

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_panda_pouring
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 247
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 10 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 特征名称:
  • position.x
  • position.y
  • position.z
  • orientation_6d.0
  • orientation_6d.1
  • orientation_6d.2
  • orientation_6d.3
  • orientation_6d.4
  • orientation_6d.5
  • gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • position.x
  • position.y
  • position.z
  • orientation.x
  • orientation.y
  • orientation.z
  • gripper

观测图像（腕部RGB）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 10 FPS
  • 无音频

观测图像（左侧RGB）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 10 FPS
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 自定义机械臂

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供