depth_ai01

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yoohoolala/depth_ai01
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 2
• 总帧数: 576
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练集划分: 索引 0 到 2

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作值
observation.state	float32	[6]	包含 6 个关节状态观测值
observation.images.intel	video	[480, 640, 3]	来自 Intel 摄像头的视频，分辨率 480x640，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

视频参数

• 视频编码: AV1
• 像素格式: YUV420P
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无