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该数据集由LeRobot创建，包含52个episodes和12906帧数据，涉及机器人动作和状态观测。数据集包含22个维度的动作和状态数据，以及分辨率为720x960的视频数据。数据集的用途未明确说明，但可能与机器人控制或行为学习相关。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 主页: 无提供
• 论文: 无提供
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: reachy2

数据集结构

• 总集数: 52
• 总帧数: 12906
• 总任务数: 1
• 总视频数: 52
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:52
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [22]
  • 名称: 包括颈部、肩部、肘部、腕部、夹持器和移动基座的位置和速度
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [22]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images.head_left):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [720, 960, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 720
    • 宽度: 960
    • 通道: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无提供