cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_181039

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制或模仿学习任务。数据集记录了名为starpilot_yam_gripper的机器人系统的操作数据，包含一个完整的episode（共1356帧，对应一个任务）。数据内容涵盖动作特征（如两个机械臂的3D位置、旋转和抓取宽度）、观察状态特征（如编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、位姿信息以及抓取器状态），以及多个摄像头的视频数据（包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024，帧率为30fps）。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习、传感器融合和视觉控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control or imitation learning tasks. It records operational data from a robot system named starpilot_yam_gripper, containing a complete episode (1356 frames, corresponding to one task). The data includes action features (such as 3D positions, rotations, and gripper widths for two robotic arms), observation state features (such as encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose information, and gripper states), and video data from multiple cameras (including RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024, and a frame rate of 30fps). The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, making it suitable for robotics learning, sensor fusion, and visual control research.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称：cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_181039
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数：1
• 总帧数：1356
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：仅训练集（train: 0:1）

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• 动作（action）

  • 数据类型：float32
  • 维度：14维
  • 包含：arm1_x、arm1_y、arm1_z、arm1_rx、arm1_ry、arm1_rz、arm1_grip_width、arm2_x、arm2_y、arm2_z、arm2_rx、arm2_ry、arm2_rz、arm2_grip_width

• 观察状态（observation.state）

  • 数据类型：float32
  • 维度：32维
  • 包含：arm1_enc_deg、arm1_imu_ax/ay/az、arm1_imu_gx/gy/gz、arm1_pose_x/y/z、arm1_pose_qx/qy/qz/qw、arm1_gripper_open、arm1_gripper_distance_m、arm2_enc_deg、arm2_imu_ax/ay/az、arm2_imu_gx/gy/gz、arm2_pose_x/y/z、arm2_pose_qx/qy/qz/qw、arm2_gripper_open、arm2_gripper_distance_m

• 观察图像（observation.images）

  • left_wrist_0_camera_rgb_image：视频，分辨率 480x640，RGB，h264编码，30 FPS
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：视频，分辨率 480x640，RGB，h264编码，30 FPS
  • right_wrist_0_camera_rgb_image：视频，分辨率 480x640，RGB，h264编码，30 FPS
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：视频，分辨率 480x640，RGB，h264编码，30 FPS
  • base_0_camera_rgb_image：视频，分辨率 480x640，RGB，h264编码，30 FPS
  • base_1_camera_rgb_image：视频，分辨率 768x1024，RGB，h264编码，30 FPS

• 其他字段

  • timestamp：float32，形状 [1]
  • frame_index：int64，形状 [1]
  • episode_index：int64，形状 [1]
  • index：int64，形状 [1]
  • task_index：int64，形状 [1]