so101-fold-towel-2camera_5_20260630_212625

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体为折叠毛巾。数据集包含10个episodes，总计6728帧，以30fps的帧率记录。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（相同的6个关节位置），以及来自两个摄像头（手腕和顶部）的图像观察，每个图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aHiroakiIshikawa/so101-fold-towel-2camera_5_20260630_212625
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位置为 data/*/*.parquet
• 版本: codebase_version v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 6728
• 总任务数: 1
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点向量，包含肩关节旋转 (shoulder_pan.pos)、肩关节升降 (shoulder_lift.pos)、肘关节弯曲 (elbow_flex.pos)、腕关节弯曲 (wrist_flex.pos)、腕关节旋转 (wrist_roll.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)。
• 观测状态 (observation.state): 与动作定义相同的 6 维状态向量。
• 观测图像:
  • 腕部相机 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道彩色，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
  • 顶部相机 (observation.images.top): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道彩色，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 单元素浮点向量。
• 帧索引 (frame_index): 单元素 int64 向量。
• 片段索引 (episode_index): 单元素 int64 向量。
• 索引 (index): 单元素 int64 向量。
• 任务索引 (task_index): 单元素 int64 向量。

数据集文件大小

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 分块大小: 1000 帧

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4