so101_pick_block_v1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观测状态（包括关节位置）、前视和腕部摄像头图像、时间戳、帧索引、片段索引等特征。数据以parquet格式存储，元信息显示机器人类型为'so_follower'，帧率为30fps，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集结构详细描述了各个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_block_v1
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据规模

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（前视）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

4. 观测图像（腕部）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MeetyouTT/so101_pick_block_v1

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]