block_pickup_14

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个剧集，共45935帧，涉及1个任务。数据集的结构包括动作、观察状态、图像、时间戳等多个特征，详细描述了数据集的组成和格式。动作和观察状态的特征包括6个浮点型数据，分别代表机器人的不同关节位置。图像特征包括720x1280x3的视频数据，帧率为60fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: block_pickup_14
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 45935
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 60

数据分割

• 训练集: 0:50

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop)

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 60.0
     • 分辨率: 720x1280
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 包含音频: false

4. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, [1]
   • 索引 (index): int64, [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, [1]

引用

• BibTeX: [未提供]