record-sponge-1-v2-03
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该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人数据集，包含10个训练episodes，总计7465帧数据，涉及so101_follower机器人类型。数据特征包括：动作（由6个浮点数表示的关节位置，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、前视和顶视图像观测（分辨率为480x640的RGB视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储结构数据，视频文件为mp4格式，总数据量约100MB，视频文件约500MB。
This dataset is created using the LeRobot tool, containing 10 training episodes with a total of 7465 frames, involving the so101_follower robot type. Data features include: actions (joint positions represented by 6 floating-point numbers: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), front-view and top-view image observations (RGB video with 480x640 resolution at 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset structure is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, total data volume approximately 100MB, and video files about 500MB.
数据集概述
- 数据集名称：record-sponge-1-v2-03
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数：10 个片段
- 总帧数：7,465 帧
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 数据分块：每块 1,000 帧
文件大小
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
数据划分
- 训练集：片段 0 至 9（共 10 个片段，全部用于训练）
机器人信息
- 机器人类型：so101_follower
特征说明
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
观测图像（observation.images）
- 图像数量：2 个视角
- front（前视图）
- top（俯视图）
- 图像规格：480x640 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他字段
- timestamp：时间戳（float32，1 维）
- frame_index：帧索引（int64，1 维）
- episode_index：片段索引（int64，1 维）
- index：索引（int64，1 维）
- task_index：任务索引（int64，1 维）
文件路径结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
