so101_cube_in_box_v1_20260520_152421

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建。它包含50个episodes，总帧数为19115，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、观察图像（observation.images.scene）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观察状态包含6个关节位置：肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部提升（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、手腕弯曲（wrist_flex.pos）、手腕旋转（wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。观察图像为视频格式，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes with a total of 19115 frames at a frame rate of 30fps. The data features include action, observation.state, observation.images.scene, timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The action and observation.state consist of 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. The observation images are in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and use the av1 codec. The dataset is licensed under Apache 2.0, the robot type is so_follower, and the data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_cube_in_box_v1_20260520_152421
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/luke14free/so101_cube_in_box_v1_20260520_152421
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 创建，总包含 50 个 episode，19,115 帧，1 个任务。数据文件格式为 Parquet，视频文件格式为 MP4。

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作：包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态：与动作空间一致，包含相同的6个关节位置
observation.images.scene	video	(480, 640, 3)	场景图像，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，编码格式AV1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	Episode索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅有1个任务）

数据集拆分

• 训练集: train (0:50) —— 包含全部50个episode

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 块大小: 1000帧/块

机器人信息

• 机器人类型: so_follower（SO系列跟随机器人）

其他信息

• 主页: 暂无提供
• 论文: 暂无提供
• 引用信息: 暂缺，声明 BibTeX 条目待补充