so101_sim_stack_red_on_blue

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_sim_stack_red_on_blue
• 发布平台: Hugging Face Datasets
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 53
• 总帧数: 21,187
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据划分为训练集（索引 0 至 53）

特征字段说明

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作字段结构相同。

图像观测

前视摄像头

• 字段名: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

腕部摄像头

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失