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该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门用于机器人技术任务。它包含6个完整的情节，总计2888帧，涉及1个任务。数据以30帧/秒的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。机器人类型为starpilot_yam_gripper，支持双机械臂操作。特征包括14维的动作数据（如机械臂位置、旋转和夹爪宽度）、32维的观测状态数据（如编码器角度、IMU数据和夹爪状态），以及来自多个摄像头的视频观测数据（包括左腕、右腕和基座摄像头，分辨率为480x640或768x1024，RGB格式）。数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集仅包含训练分割。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robotics tasks. It contains 6 complete episodes, totaling 2888 frames, and involves 1 task. The data is collected at a frame rate of 30 frames per second, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is licensed under Apache 2.0. The robot type is starpilot_yam_gripper, supporting dual-arm manipulation. Features include 14-dimensional action data (such as arm position, rotation, and gripper width), 32-dimensional observation state data (such as encoder angles, IMU data, and gripper status), and video observation data from multiple cameras (including left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 or 768x1024, in RGB format). The data is stored in parquet file format, and videos are stored in MP4 format. The dataset only includes a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_180136
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 6
• 总帧数 (frames): 2888
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人与传感器

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 动作特征 (action): 14 维浮点数，包含双臂的 x、y、z、rx、ry、rz 位置及夹爪宽度。
• 状态观测 (observation.state): 32 维浮点数，包含双臂的编码器角度、IMU 加速度/角速度、位姿 (位置+四元数)、夹爪开合状态与距离。
• 图像观测 (observation.images): 共 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频，帧率 30fps：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640，3 通道
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480x640，3 通道
  • right_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640，3 通道
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480x640，3 通道
  • base_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640，3 通道
  • base_1_camera_rgb_image: 分辨率 768x1024，3 通道

数据拆分

• 训练集 (train): 全部 6 个片段（索引 0 到 5）。

其他元数据

• 包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引等辅助字段。
• 数据代码库版本: v3.0。