tavis-hands-gr1t2

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: tavis-hands-gr1t2
• 地址: https://huggingface.co/datasets/tavis-benchmark/tavis-hands-gr1t2
• 许可证: CC-BY-4.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, imitation-learning, active-vision, humanoid, lerobot

数据集结构

该数据集采用 LeRobot 格式构建，包含以下核心统计信息：

• 总集数 (episodes): 300
• 总帧数 (frames): 81,431
• 总任务数 (tasks): 3
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 60
• 训练集划分: 全部300集用于训练 (0:300)

数据特征

动作 (Action)

• 类型: float32
• 维度: 19维
• 含义: 环境动作

观测 - 图像 (Observation Images)

数据集包含4个摄像头视角，每个视角均为视频数据：

• OBS_HEAD: 头部摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，60fps
• OBS_WRIST_LEFT: 左手腕摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，60fps
• OBS_WRIST_RIGHT: 右手腕摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，60fps
• OBS_FIXED: 固定摄像头，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，60fps

观测 - 状态 (Observation State)

• 类型: float32
• 维度: 44维
• 含义: 机器人状态信息

末端执行器位姿

• left_eef_pos: 左手末端位置 (3维，float32)
• left_eef_quat: 左手末端四元数 (4维，float32)
• right_eef_pos: 右手末端位置 (3维，float32)
• right_eef_quat: 右手末端四元数 (4维，float32)

其他特征

• language_instruction: 语言指令 (字符串)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)