record-test_2_20260606_171126

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。机器人类型为so_follower，包含5个episodes，总计4095帧，对应1个任务。数据存储为parquet文件，视频存储为mp4格式，帧率为30fps。数据集特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像观察（前视摄像头和pc_cam摄像头，均为240x320分辨率、3通道的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_2_20260606_171126
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回放集（Episodes）: 5
• 总帧数: 4,095
• 总任务数: 1
• 块大小（Chunks size）: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据分割: 全部用于训练（train: 0:5）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的位置/角度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个关节状态
observation.images.front	video	(240, 320, 3)	前置摄像头视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.pc_cam	video	(240, 320, 3)	个人电脑摄像头视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回放集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4