eval_act_debug2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含动作、观察状态、图像等多种特征，具体包括6个自由度的机械臂位置信息、顶部和右侧的摄像头视频数据等。数据集总共有2个episodes，3510帧数据，1个任务，视频帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构在meta/info.json中有详细说明，包括特征的数据类型、形状、名称等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_debug2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Lerori/eval_act_debug2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet

元数据详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 2
• 总帧数: 3510
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:2)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 右侧视角 (observation.images.side.right)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Lerori/eval_act_debug2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供