ww_dataset_abs_joint_abs_eef_v3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pmoller/ww_dataset_abs_joint_abs_eef_v3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 2
• 总回合数: 200
• 总帧数: 29373
• 帧率: 10 fps
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:200)

特征字段

• observation.images.front: 前视图像视频，形状为 [480, 640, 3]，编码为 AV1，无音频。
• observation.images.wrist: 腕部图像视频，形状为 [480, 640, 3]，编码为 AV1，无音频。
• observation.state: 状态向量，数据类型为 float32，形状为 [7]。
• actions: 动作向量，数据类型为 float32，形状为 [7]。
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 回合索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pmoller/ww_dataset_abs_joint_abs_eef_v3