utokyo_xarm_bimanual

该数据集是使用LeRobot框架创建的，包含70个episodes、1514帧、2个任务和70个视频。数据集结构包括观察图像、语言指令、观察状态、动作等特征。观察图像的分辨率为256x256x3，视频帧率为10fps。数据集还包含电机状态、时间戳、episode索引、帧索引、奖励、完成标志等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用cc-by-4.0许可，适用于机器人学相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: utokyo_xarm_bimanual
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: CC-BY-4.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 2
• 总片段数: 70
• 总帧数: 1514
• 总视频数: 70
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集划分: 0:70

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无

• language_instruction:

  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 到 motor_7

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6

• timestamp:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• next.reward:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• next.done:

  • 类型: bool
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @misc{matsushima2023weblab, title={Weblab xArm Dataset}, author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo}, year={2023}, }