loge-tower-building_20260519_143654

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建，专门用于机器人学研究和应用。数据集包含starpilot_yam_gripper机器人的操作记录，总共有2个episodes、2142帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件（总大小约300MB）。数据特征包括：动作数据（14维浮点数组，控制两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转以及夹爪宽度）；观察状态数据（32维浮点数组，包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态位置和四元数、夹爪开合状态和距离）；以及来自多个摄像头的RGB和深度图像视频（左腕、右腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024，帧率30fps，使用h264编解码器）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、视觉导航和机器学习模型训练等任务。

原始信息汇总

数据集概述：loge-tower-building_20260519_143654

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：2
• 总帧数：2142
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分块大小：每个块 1000 帧
• 训练集划分：全部 2 个片段用于训练（索引 0:2）

机器人类型

• 机器人型号：starpilot_yam_gripper（双机械臂，配备夹爪）

数据结构

1. 动作（Action）

• 维度：14 维
• 数据类型：float32
• 包含内容：
  • 机械臂1（arm1）：位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）、夹爪宽度
  • 机械臂2（arm2）：位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）、夹爪宽度

2. 观测状态（Observation.State）

• 维度：32 维
• 数据类型：float32
• 包含内容：
  • 机械臂1（arm1）：编码器角度、IMU 数据（加速度/角速度）、姿态（位置+四元数）、夹爪开合状态与距离
  • 机械臂2（arm2）：同 arm1 的 16 维状态信息

3. 观测图像（Observation.Images）

共有 6 个摄像头视角，均为视频数据：

摄像头名称	分辨率	色彩通道	编码格式
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3	H.264
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3	H.264
base_0_camera_rgb_image	480×640	3	H.264
base_1_camera_rgb_image	768×1024	3	H.264

所有视频帧率均为 30 FPS，无音频。

4. 辅助数据字段

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4