omx_Move

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人控制数据集。数据集包含3个训练片段，总计1802帧数据，采样频率为30fps。数据特征包括时间戳、帧索引、全局摄像头观测图像(分辨率1280x720)、6个关节的机器人状态观测值以及对应的6维动作控制指令。数据集主要用于机器人学习和控制任务的研究与开发。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: omx_Move
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, omx, robotis

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 总帧数: 1802
• 总回合数: 3
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

时间信息

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

观测数据

• observation.images.cam_global: 视频类型，形状 [720, 1280, 3]，包含高度、宽度、通道信息，视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p
• observation.state: 数据类型 float32，形状 [6]，包含关节1至关节6的状态信息

动作数据

• action: 数据类型 float32，形状 [6]，包含关节1至关节6的动作信息

分割信息

• 训练集: 0:3

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 待补充
• 首页: 待补充
• BibTeX: 待补充