so101_cube_sort_yellow_yw

该数据集由LeRobot项目开发，专注于机器人学任务，具体针对so101_cube_sort_yellow_yw配置。数据集包含10个episodes，总计3057帧数据，以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为每秒30帧。特征涵盖动作信息（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察状态（包括机器人状态和前端图像，图像分辨率为480x640，具有3个颜色通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引和episode索引等元数据。它主要用于训练和评估机器人控制算法，支持视觉数据和状态数据的联合处理，以提高机器人操作的准确性和效率。

This dataset is developed by the LeRobot project, focusing on robotics tasks, specifically for the so101_cube_sort_yellow_yw configuration. It contains 10 episodes with a total of 3057 frames, stored in parquet file format, and video files in mp4 format with a frame rate of 30 fps. Features include action information (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observation states (including robot state and front-end images with a resolution of 480x640 and 3 color channels). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is primarily used for training and evaluating robot control algorithms, supporting joint processing of visual and state data to enhance the accuracy and efficiency of robot operations.

原始信息汇总

• 数据集名称：so101_cube_sort_yellow_yw
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 数据集用途：用于机器人操作任务，具体为分拣黄色方块。
• 创建工具：使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：3057
• 总任务数：1
• 数据分块：每块 1000 帧
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：所有 10 个片段用于训练。

特征

• 动作 (action)：6 维浮点数组，表示机器人关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper。
• 观测状态 (observation.state)：6 维浮点数组，与动作特征相同，表示机器人关节状态。
• 观测图像 (observation.images.front)：前置摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道彩色图像，使用 h264 编码，帧率 30 FPS。
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，单个值。
• 帧索引 (frame_index)：整数，单个值。
• 片段索引 (episode_index)：整数，单个值。
• 全局索引 (index)：整数，单个值。
• 任务索引 (task_index)：整数，单个值。

数据与视频路径

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 可视化数据集 交互式浏览数据。