eval_2cameras_container_21_9

该数据集是使用LeRobot创建的机器人任务数据集，专为机械臂（so_follower类型）设计。数据集包含动作指令（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自两个摄像头的视觉观察（前视摄像头分辨率为800x1280x3，手腕摄像头分辨率为720x1280x3），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集用于机器人控制和学习任务，支持多任务和分块处理。

This dataset is a robot task dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic arms (so_follower type). It includes action commands (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), visual observations from two cameras (front camera resolution 800x1280x3, wrist camera resolution 720x1280x3), as well as metadata like timestamps, frame indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset is used for robot control and learning tasks, supporting multi-task and chunked processing.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: jake123456789/eval_2cameras_container_21_9

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学（Robotics）

标签: LeRobot

数据集创建: 使用 LeRobot 框架创建。

数据格式: 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

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数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 拆分: 无

数据路径规则:

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置: 仅包含一个名为 default 的配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

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特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作（关节位置）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态（关节位置）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	[800, 1280, 3]	前置摄像头图像（高度800，宽度1280，3通道）
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头图像（高度720，宽度1280，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：
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