M2S_24_00

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： M2S_24_00
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数： 600
• 总帧数： 433,339
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:600)

数据结构

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num：厨房编号 (int64, shape [1])
• kitchen_sub_num：厨房子编号 (int64, shape [1])
• kitchen_type：厨房类型 (int64, shape [1])
• initial_pose：初始位姿 (float32, shape [6])，包含 x, y, qw, qx, qy, qz
• is_first：是否为第一帧 (int64, shape [1])
• is_last：是否为最后一帧 (int64, shape [1])
• subtask_index：子任务索引 (int64, shape [1])
• task_index：任务索引 (int64, shape [1])

观测数据

• observation.state：状态观测 (float32, shape [23])，包含左/右机械臂位置(l_x, l_y, l_z, r_x, r_y, r_z)、左/右机械臂旋转(l_r1-l_r6, r_r1-r_r6)、左/右夹爪状态(l_gripper, r_gripper)、线速度(v_x, v_y)和角速度(omega)
• observation.images.front：前方摄像头视频 (video, shape [240, 320, 3])，30 FPS，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频
• observation.images.wrist_left：左腕摄像头视频 (video, shape [240, 320, 3])，30 FPS，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频
• observation.images.wrist_right：右腕摄像头视频 (video, shape [240, 320, 3])，30 FPS，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频
• joint_angles：关节角度 (float32, shape [14])，包含14个关节角度：arm1_base_link_joint, arm2_base_link_joint, link11_joint, link21_joint, link12_joint, link22_joint, link13_joint, link23_joint, link14_joint, link24_joint, link15_joint, link25_joint, gripper1_joint, gripper2_joint

动作与索引

• action：动作 (float32, shape [23])，包含左/右机械臂位置、旋转、夹爪状态、线速度和角速度
• timestamp：时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index：帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index：情节索引 (int64, shape [1])
• index：索引 (int64, shape [1])

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： 未指定
• 视频编码： H.264
• 视频像素格式： YUV420p
• 视频非深度图： 是
• 视频无音频： 是