eval_pick_and_place_v1_k50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_and_place_v1_k50
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/JIN3333/eval_pick_and_place_v1_k50
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置 (config_name: default)，数据文件位于 data/*/*.parquet。

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供（splits 字段为空对象）。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置指令。
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前状态位置。
   • 关节名称: 与 action 特征相同。

3. 图像观测 (observation.images.top 与 observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道数)
   • 描述: 分别来自顶部摄像头和腕部摄像头的RGB图像观测。

4. 索引与标识信息

   • 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
   • 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
   • 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
   • 数据索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
   • 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供