so101-fold-towel-2camera_4_20260630_211100

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务，特别是折叠毛巾操作。它包含10个episodes，总计6769帧，以parquet格式存储。数据集特征包括6维动作（例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察状态（与动作相同的6维关节位置）。观察部分还提供两个摄像头的视频图像：一个腕部摄像头和一个顶部摄像头，均以480x640分辨率、30fps的帧率和AV1编码格式记录。此外，数据集包含元数据，如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，任务索引为1，数据分割为训练集（episodes 0到10）。数据集总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically involving towel-folding operations. It contains 10 episodes, totaling 6769 frames, stored in parquet format. Features include 6-dimensional actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observation states (the same 6-dimensional joint positions as the actions). Observations also include video images from two cameras: a wrist camera and a top camera, both provided at 480x640 resolution, 30fps, with AV1 encoding. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. The robot type is so_follower, task index is 1, and the data split is training set (episodes 0 to 10). The total data size is 100MB, and the video files total 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aHiroakiIshikawa/so101-fold-towel-2camera_4_20260630_211100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 总片段数: 10
• 总帧数: 6769
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作字段的命名一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头画面，分辨率 480x640，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头画面，分辨率 480x640，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 包含所有 10 个片段（索引 0 至 9）

机器人类型

• 机器人: so_follower（SO-101 型号）