record-trinque

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含900帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、机器人图像（480x640分辨率）和墙壁图像（480x640分辨率）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-trinque
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 900
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置 (与动作特征相同):
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 机器人视角

• 名称: observation.images.robot
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 - 墙壁视角

• 名称: observation.images.wall
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息 (与机器人视角相同):
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

索引与时间特征

• timestamp: 时间戳，数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 情节索引，数据类型 int64，形状 [1]
• index: 索引，数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，数据类型 int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可通过以下链接可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kaiserbuffle/record-trinque