portafilter-to.grinder-regrasp-v2

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人技术类别。数据集包含以parquet格式存储的数据文件，元数据显示其包括机器人关节位置、夹持器位置以及来自三个摄像头的视频观察。数据集由74个片段、74,861帧组成，结构上适用于训练。特征包括动作、观察（状态和摄像头图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: portafilter-to.grinder-regrasp-v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 74
• 总帧数: 74861
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_dk1_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有74个情节 (索引0至74)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含14个维度的机器人关节位置控制指令。
• 具体维度:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含14个维度的机器人关节位置状态观测。
• 具体维度: 与 action 特征完全相同。

图像观测 (observation.images.camera_0, camera_1, camera_2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道: 3
  • 帧率: 30 FPS
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

元数据索引

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用格式: 信息缺失