G1_Wipe_Table

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域。任务目标是用抹布擦干桌子上的水。每个操作大约持续20至40秒，记录频率为30 Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，配备夹持器作为末端执行器。数据集内容包括机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。摄像头位置包括手腕安装的单目摄像头和头部安装的双目摄像头。图像分辨率为640x480。机器人的初始姿势是每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体放置是随机的，位于机器人手臂的运动范围和头部摄像头视野内。数据集结构详细描述了元数据、特征和视频路径等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: G1_Wipe_Table
• 主页: https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学

任务与采集

• 任务目标: 使用抹布擦干桌子上的水。
• 操作时长: 每次操作约20至40秒。
• 记录频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 物体放置: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 机器人初始姿态: 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 相机视角: 遵循 AVP Teleoperation Documentation 第5部分 的指导。

数据内容

每个数据条目包含：

• 机器人当前状态。
• 机器人下一个动作。
• 当前相机视角图像。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP Teleoperation Documentation 第5部分 安装硬件后，需将场景调整至与数据集第一帧尽可能匹配。
2. 数据采集并非在单次会话中完成，数据条目间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件。
• 配置文件: default。
• 数据文件路径: data/*/*.parquet。

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: G1_ALL
• 总情节数: 200
• 总帧数: 75909
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30
• 数据划分: 全部用于训练 (train: "0:200")
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

数据包含以下主要特征组，均以特定数据格式和形状存储：

观察值

• observation.left_arm: 左臂关节状态 (7维浮点数)。
• observation.right_arm: 右臂关节状态 (7维浮点数)。
• observation.left_gripper: 左夹爪状态 (1维浮点数)。
• observation.right_gripper: 右夹爪状态 (1维浮点数)。
• observation.left_ee: 左末端执行器位姿 (6维浮点数)。
• observation.right_ee: 右末端执行器位姿 (6维浮点数)。
• observation.body: 身体关节状态 (29维浮点数)。
• observation.images.cam_left_high: 头部左相机视频 (480x640x3)。
• observation.images.cam_right_high: 头部右相机视频 (480x640x3)。
• observation.images.cam_left_wrist: 左腕部相机视频 (480x640x3)。
• observation.images.cam_right_wrist: 右腕部相机视频 (480x640x3)。

动作

• action.left_arm: 左臂目标关节动作 (7维浮点数)。
• action.right_arm: 右臂目标关节动作 (7维浮点数)。
• action.left_gripper: 左夹爪目标动作 (1维浮点数)。
• action.right_gripper: 右夹爪目标动作 (1维浮点数)。
• action.left_ee: 左末端执行器目标动作 (6维浮点数)。
• action.right_ee: 右末端执行器目标动作 (6维浮点数)。
• action.body: 身体目标动作 (7维浮点数)。

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳 (1维浮点数)。
• frame_index: 帧索引 (1维整数)。
• episode_index: 情节索引 (1维整数)。
• index: 索引 (1维整数)。
• task_index: 任务索引 (1维整数)。

引用

• BibTeX: [More Information Needed]