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该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。它包含200个episodes，总帧数为59730，覆盖2个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前视图像（视频格式，分辨率720x1280，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集分割为训练集，包含所有episodes。数据总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot. It contains 200 episodes with a total of 59730 frames, covering 2 tasks. The data is stored in parquet file format, and video files are stored in mp4 format. Dataset features include: actions (6 joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotate, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), front-view images (video format, resolution 720x1280, 3 channels, frame rate 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset is split into a training set, which includes all episodes. The total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人技术领域的开源数据集，基于LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 数据集规模:
  • 总任务数: 2
  • 总片段数 (episodes): 200
  • 总帧数: 59,730
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet (结构化数据) + MP4 (视频)

数据结构

数据集包含以下特征维度：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作特征维度相同
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，分辨率720x1280
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集: 片段索引 0 至 199（共200个片段），无测试/验证集拆分

数据路径

• 结构化数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置说明

• 配置名称: default
• 数据文件匹配模式: data/*/*.parquet