260819

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 260819，由 LeRobot 创建，主要用于机器人领域的遥操作（teleop）研究。数据集基于 MuJoCo 仿真环境，许可证为 Apache-2.0。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot、ffw_sh5、teleop、mujoco
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总片段数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 31
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 总视频数 (total_videos): 1
• 采样频率 (fps): 20
• 训练集划分: 0:1（全部数据用于训练）

数据格式

• 路径结构: 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet；视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 机器人类型: ffw_sh5（双机械臂，每臂7个关节，末端各带1个夹爪）

特征字段

观察空间 (observation)

• observation.images.agentview: 第一人称视角图像，尺寸 480x640x3，视频编码为 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.state: 16维浮点向量，包括左右臂各7个关节角度和左右夹爪各1个关节角度

动作空间 (action)

• 16维浮点向量，与 observation.state 结构相同（左右臂7个关节 + 左右夹爪1个关节）

其他特征

• initial.can_pos: 3维浮点向量，表示初始物体（罐子）位置坐标 (x, y, z)
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 全局索引
• task_index: 任务索引

引用信息

目前该数据集的论文引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。