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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于双机械臂操作任务。数据集包含6个完整的情节（episodes），总计3446帧数据，覆盖1个具体任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（14维浮点数，控制两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转以及抓取宽度）、观察状态数据（32维浮点数，包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态位置和四元数、抓取器开合状态和距离），以及来自多个摄像头的图像观察：左腕部0号摄像头RGB图像和深度图像、右腕部0号摄像头RGB图像和深度图像、基座0号摄像头RGB图像、基座1号摄像头RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、全局索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for dual-arm manipulation tasks. It contains 6 complete episodes, totaling 3446 frames of data, covering 1 specific task. The data is stored in parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (14-dimensional floating-point numbers, controlling the x, y, z positions, rx, ry, rz rotations, and gripper width of two robotic arms), observation state data (32-dimensional floating-point numbers, including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose position and quaternion, gripper open/close state and distance of the robotic arms), and image observations from multiple cameras: left wrist camera 0 RGB and depth images, right wrist camera 0 RGB and depth images, base camera 0 RGB image, base camera 1 RGB image (with resolutions of 480x640 and 768x1024, respectively). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述：cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_185902

该数据集是一个机器人操控任务数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

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数据集基本信息

属性	内容
数据集名称	cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_185902
创建框架	LeRobot
许可证	Apache-2.0
任务类型	机器人操控（robotics）
机器人类型	starpilot_yam_gripper
总片段数（episodes）	6
总帧数	3446
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

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数据划分

• 训练集：所有6个片段（索引 0:6）
• 无验证集或测试集划分。

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特征与数据结构

数据集包含以下主要特征，所有数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储：

1. 动作 (action)

• 维度：14维，float32
• 包含：
  • 机械臂1（arm1）的 x, y, z, rx, ry, rz 坐标及夹爪宽度（arm1_grip_width）
  • 机械臂2（arm2）的相同14维参数（arm2_x 到 arm2_grip_width）

2. 观测状态 (observation.state)

• 维度：32维，float32
• 包含：
  • 机械臂1和2的编码器角度、IMU（加速度计+陀螺仪）、位姿（xyz+四元数）、夹爪状态（张开与否+夹爪距离）

3. 视觉观测（多摄像头视频流）

共6个摄像头视角，均为 RGB 图像，H.264 编码，15 FPS (部分摄像头30FPS)：

摄像头名称	分辨率（高x宽）	帧率
left_wrist_0_camera_rgb_image	480x640	30
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480x640	30
right_wrist_0_camera_rgb_image	480x640	30
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480x640	30
base_0_camera_rgb_image	480x640	30
base_1_camera_rgb_image	768x1024	30

4. 其他特征

• timestamp：浮点数时间戳，1维
• frame_index：帧索引，int64，1维
• episode_index：片段索引，int64，1维
• index：全局索引，int64，1维
• task_index：任务索引，int64，1维

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文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json 包含代码版本（v3.0）、任务数、批次大小（1000）等元信息。

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相关引用

• 目前无公开论文或主页信息，引用信息标注为“更多信息待补充”。