so100_bi_pl1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作、观察状态、图像（右、左、顶部）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集的结构详细描述了每个特征的数据类型、形状和名称。此外，数据集的元数据信息包括代码库版本、机器人类型、总情节数、总帧数、总任务数、总视频数、总块数、块大小和帧率等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_bi_pl1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100_bi

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_bimanual
• 总集数: 9
• 总帧数: 3147
• 总任务数: 1
• 总视频数: 27
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分割:
  • 训练集: 0:9

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左右肩、肘、腕和夹持器的12个关节角度
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同上
• 观测图像 (observation.images.right/left/top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 20
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32)
  • frame_index (int64)
  • episode_index (int64)
  • index (int64)
  • task_index (int64)

引用

• BibTeX: [信息缺失]